Sefapanosaurus zastronensis byl raný, býložravý sauropodomorfní dinosaurus vyskytující se v jižních oblastech Gondwany zhruba před 200 miliony let v pozdním triasu nebo rané juře. Sauropodomorfové byli dominantními pozemskými býložravci po většinu druhohor, od jejich původu v polovině triasu (přibližně 230 Ma) až do jejich úpadku a pádu na konci křídy (přibližně 66 Ma).
Tento nový rod byl popsán 23. června 2015 v časopise ‘Zoological Journal of the Linnean Society’ v eseji nazvaném ‘A new basal sauropodiform from South Africa and the phylogenetic relationships of basal sauropodomorphs’. Část levé nohy a čtyři částečné kostry, včetně několika kusů páteře a končetin, byly vykopány z formace Elliot na konci 30. let v okrese Zastron v Jižní Africe, asi 30 kilometrů (19 mil) od hranice Lesotha. Ještě před několika lety tvořily tyto části velkou sbírku fosilií kurátorovanou Evolutionary Studies Institute (ESI) na Wits University.
Když byly ostatky konečně prozkoumány, byly považovány za pozůstatky dinosaura Aardonyxe. Další studie zjistila, že pozůstatky představovaly nový dinosauří rod, který byl mezistupněm mezi ranými dvounohými sauropodomorfy a pozdějšími obřími čtyřnohými sauropody, a doplnily tak seznam přechodných sauropodomorfů z Argentiny a Jižní Afriky a dále upřesnily jejich diverzifikaci.
Charakteristickým rysem tohoto dinosaura je křížovitý astragalus neboli talusová kost v jeho kotníku. Generický název je odvozen od slova Sesotho sefapano, což znamená „kříž“ a řeckého slova saurus, což znamená „ještěr“. Specifický název odkazuje na Zastron, typovou lokalitu, kde byl exemplář objeven.