Henriksen se narodil na Manhattanu v New Yorku a na různých školách, které navštěvoval, bojoval se špatným domácím životem a problémy. Školu opustil po dokončení první třídy a až do svých 30 let byl negramotný. V letech 1955 až 1958 sloužil u námořnictva Spojených států a dosáhl hodnosti poddůstojníka třetí třídy. Našel si práci jako umělec a dělník na lodích, než našel uplatnění jako scénograf pro divadlo. Později navštěvoval a absolvoval Herecké studio v New Yorku.