Ancalagon je rod červovitých Priapulidů, kteří existovali během kambria. Obsahuje pouze jeden druh, kterým je Ancalagon minor.
V roce 1911 Walcott pojmenoval nový druh Ottoia, zvaný Ottoia minor. Nicméně v roce 1977 Simon Conway Morris navrhl samostatný rod pro Ottoia minor a přejmenoval ho na Ancalagon minor. Ancalagon byl kdysi považován za předka Acanthocephalidů, ale od té doby se říká, že byl Priapulid. Morris také navrhl nový monotypický klad pro Ancalagon, Ancalagonidae.
Obecný název Ancalagon odkazuje na Ancalagona Černého, draka z Tolkienových románů „Společenstvo Prstenu“ a „Silmarillion“, v odkazu na silné řady háčků tohoto tvora. Konkrétní název „minor“ je založen na latinském slově pro „méněcenný“, jako odkaz na poměrně malou velikost Ancalagonu.