Efraasia byla lehce stavěná, středně velká sauropodomorph, dlouhá asi 6 až 7 metrů.
Efraasia má za sebou komplikovanou taxonomickou historii zahrnující několik rodů a druhů. Materiál, který je dnes znám pod názvem Efraasia, se poprvé objevil poté, co Albert Burrer,Hofsteinmetzmeister („dvorní kameník“) v Maulbronnu, v roce 1902 začal těžit ve Weiße Steinbruch, lomu poblíž Pfaffenhofenu ve Württembergu. Aby dosáhl vrstvy tvrdého bílého pískovce, chtěl Burrer pro své stavební projekty použít 6 metrů silnou vrstvu měkčího slínu, musel být odstraněn. Ukázalo se, že se v něm nachází mnoho zkamenělin obratlovců. Tato vrstva byla součástí Stubensandsteinova člena nižší Löwensteinovy formace, pocházející z doby norské. Od roku 1906 až do roku 1914, kdy byl lom uzavřen, věnoval Burrer nálezy paleontologovi profesoru Fraasovi z königliche Stuttgarter Naturalienkabinett. Exemplář bazálního sauropodomorfa, SMNS 11838, byl poprvé popsán Friedrichem von Huene v letech 1907-1908 a pojmenován jako nový druh Teratosaura:.T. minor. V té době byl teratosaurus považován za teropodního dinosaura; jako rauisuchian non-dinosaurus byl ustanoven až v 80. letech. Konkrétní jméno odkazovalo na skutečnost, že exemplář byl menší než Teratosaurus suevicus. Fosilie se skládaly z několika obratlů od kyčle, pravé zadní končetiny a stydké kosti. Jinde ve stejné publikaci dal jméno Sellosaurus fraasi částečné kostře, SMNS 12188-12192, z mírně starších hornin stejného útvaru,, jako druhý druh svého nového rodu Sellosaurus (rod je dnes považován za synonymum Plateosaurus). V roce 1912 Eberhard Fraas referoval o dvou částečných kostrách, SMNS 12667 a SMNS 12684 sebraných v roce 1909, které přiřadil novému druhu Thecodontosaurus: T. diagnosticus. Nikdy je nepopsal kvůli svému chatrnému zdraví, a tak toto jméno zůstalo nomen nudum. Von Huene přijal specifické jméno o několik let později, po Fraasově smrti, a v roce 1932 změnil Fraasovy exempláře na Paleosaurus (?) diagnosticus. Otazník naznačuje, že Von Huene považoval odkaz pouze za prozatímní. V roce 1959 Oskar Kuhn poukázal na to, že jméno Paleosaurus Riley & Stutchbury 1836 bylo zaujato a přejmenováno na rod Palaeosauriscus. Allen Charig v roce 1967 byl první, kdo použil kombinaci Palaeosauriscus diagnosticus pro německý materiál. Nicméně nový druhový název byl sám o sobě mladším homonymem Palaeosauriscus fraserianus Cope 1878. Peter Galton přeřadil Fraasovy exempláře k novému rodu Efraasia v roce 1973, protože Palaeosaurus byl kromě problémů s homonymy nediagnostickým rodem zubů. Generický název byl kontrakcí „E. Fraas“. Nová kombinace druhového názvu se tak stala Efraasia diagnostica. Nicméně Galton a Robert Bakkerkerlater doporučili, aby Efraasia byla považována za mladší synonymum jiného prosauropoda, Sellosaurus gracilis. V roce 2003 Adam Yates publikoval studii zahrnující tyto a další fosilie z pozdního triasu v Německu. Zjistil, že materiál „Sellosaurus“ se dělí na dvě skupiny. Jedna zahrnovala původní Sellosaurus gracilis, kterou Plateosaurovi přiřadil jako P. gracilis. Druhá zahrnovala „Teratosaurus“ minor, „Sellosaurus“ fraasi a „Palaeosaurus“ diagnosticus.Efraasia byl nejstarší platný druhový název pro tyto fosilie. Konkrétní název nebylo možné určit tak jednoduše, protože jak Teratosaurus minor, tak Sellosaurus frarus se poprvé objevily v von Huenově knize z roku 1908. Protože dřívější název měl prioritu na stránce, Yates choseminor jako specifický název poskytl typovému druhu Teratosaurus minor novou kombinaci Efraasia minor, což je tedy jediný platný druhový název taxonu. Yates nevzal v úvahu dva další druhy založené von Huenem na velmi fragmentárním německém bazálním sauropodomorfním materiálu, Teratosaurus trossingensis a Thecondontosaurus hermannianus, ačkoliv Galton je v roce 1990 považoval za juniorní synonyma Efraasia diagnostica. Kromě výše zmíněných exemplářů, většinou sestávajících z poměrně úplných koster uchovávaných ve velkých deskách, i když ne zcela připravených ze skalní matrice, bylo nalezeno několik dalších fosilií. Společně umožňují dobrý dojem o tom, jak zvíře vypadalo.
Efraasia byla kdysi považována za relativně malého dinosaura, dlouhého asi 2 až 3 metry, ale to bylo proto, že nejkompletnější známé fosilie pocházejí z nedospělých živočichů. Yates v roce 2003 odhadl délku dospělého jedince na 6,5 metru (21 stop); největším exemplářem je SMNS 12843 s délkou stehenní kosti 627 milimetrů (24,7 palce).Efraasia byla na svou velikost lehce stavěná, měla gracilní ruce a nohy. Jako mnoho „primitivních“ sauropodomorfů mohla být Efraasie částečně dvounohá a částečně čtyřnohá. Měl dlouhé prsty a pohyblivé palce, s nimiž by byl schopen uchopit potravu, ale tvar jeho zápěstí by mu umožnil snadno chodit po čtyřech. Někteří badatelé však tvrdí, že spodní část paže neumožňovala pronaci, tedy rotaci radiusy kolem loketní kosti, takže ruka nemohla být nasměrována dolů, což ze zvířete činilo povinného dvounožce. Lebka je malá, špičatá a trojúhelníkovitá. V premaxile jsou čtyři zuby. Krk je jen mírně protáhlý, ale tenký. Nervové páteře ocasu jsou nízké. Druhý prst je delší než třetí prst. První prst není výrazně snížen. Von Huene identifikoval shluk žaludečních kamenů (gastrolitů) v souvislosti se vzorkem SMNS 12667. Yates identifikuje dva unikátní odvozené znaky (autapomorfní): přítomnost vyvýšeného srpkovitého hřebene na horní části vnitřní strany stydké hřídele a přítomnost klenuté kostnaté pavučiny mezi dvěma dolními prodlouženími mozkové kosti, processus basipterygoidei, s vyvýšenou centrální kostnatou plošinou na vrcholu klenby.
Von Huene pokračoval v interpretaci těchto forem jako dravých dinosaurů, v roce 1932 je přiřadil do samostatné čeledi Palaeosauridae jako součást Carnosaurie. Teprve v roce 1965 Charig stanovil, že se jedná o sauropodomorfy požírající rostliny. V roce 1973 Galton přiřadil Efraasii k Anchisauridae, ale toto jméno používal jako parafyletickou skupinu zahrnující všechny „prosauropody“, které byly notmelanorosauridy. Moderní fylogenetická analýza ukázala, že Efraasia je bazální sauropodomorf, o něco více odvozený než Thecodontosaurus, ale méně než buď Prosauropoda nebo Sauropoda. Rod je někdy obnovován jako sesterský taxon posledního společného předka obou větších skupin.