Halucigenia je rod kambrijských živočichů známý z kloubových fosilií ve výjimečných nalezištích Burgesského břidlicového typu v Kanadě a Číně a z izolovaných ostnů po celém světě. Jeho svérázný název odráží jeho neobvyklý vzhled a excentrickou historii studia; když byl vztyčen jako rod, zvíře bylo rekonstruováno vzhůru nohama a zpět dopředu. Halucigenia je dnes uznávána jako „lobopodický červ“ a je považována za počátečního předka živých sametových červů, blízkých příbuzných členovců.
Halucigenie je 0,5 – 3,5 cm dlouhý trubkovitý organismus se sedmi nebo osmi páry štíhlých nohou, z nichž každý je zakončen párem drápů. Nad každou nohou je pevná kuželovitá páteř. Těžko se identifikuje „hlavový“ a „ocasní“ konec organismu; jeden konec se táhne do určité vzdálenosti za nohy a často klesá dolů, jako by se chtěl dostat na podlahu. Ačkoli některé exempláře vykazují stopy střeva, vnitřní anatomie nebyla formálně popsána.
Páteře halucigenie se skládají z jednoho až čtyř vnořených prvků. Jejich povrch je pokryt ornamentem z drobných trojúhelníkových „šupin“.
Halucigenia byla původně popsána Walcottem jako druh polychaetského červa Canadia. Ve svém novém popisu organismu z roku 1977 Simon Conway Morris rozpoznal zvíře jako něco zcela odlišného, což zakládalo nový rod. Nebyl k dispozici žádný exemplář, který by ukazoval obě řady nohou, a jako takový Conway Morris rekonstruoval zvíře, které chodilo po páteřích, s jeho jedinou řadou nohou interpretovanou jako chapadla na zádech zvířete. Tmavá skvrna na jednom konci zvířete byla interpretována jako beztvará hlava. Pouze přední chapadla mohla snadno dosáhnout na „hlavu“, což znamená, že ústa na hlavě by musela být krmena podáváním potravy podél řady chapadel. Conway Morris navrhl, že dutá trubice uvnitř každého z chapadel by mohla být ústy. To vyvolalo otázky, například jak by mohlo chodit po ztuhlých nohách, ale bylo to přijato jako nejlepší dostupný výklad. Obrázek zvířete, jak ho rekonstruoval Morris, naleznete zde.
Alternativní výklad považoval halucigenii za přívěsek většího, neznámého zvířete. Existoval pro to precedens, protože druh Anomalocaris byl původně identifikován jako tři samostatní tvorové, než byl identifikován jako jediný obrovský (na svou dobu) 3 stopy dlouhý (0,91 m) tvor. Vzhledem k nejistotě jeho taxonomie byla halucigenie předběžně umístěna do kmene Lobopodia, což je háčkový klad obsahující četné podivné „červy s nohama“.
V roce 1991 Lars Ramskold a Hou Xianguang při práci s dalšími vzorky „halucigenidu“, Microdictyonu, z nižších kambrijských Maotianshanských břidlic v Číně, znovu interpretovali Halucigenii jako Onychoforana (sametového červa). Obrátili ji a chapadla, o nichž se domnívají, že jsou spárovaná, interpretovali jako chodící struktury a ostny jako ochranné. Další příprava zkamenělých vzorků ukázala, že „druhé nohy“ byly pohřbeny pod úhlem k rovině, podél níž se skála rozštěpila, a mohly být odhaleny odstraněním překrývajícího se sedimentu. Ramskold a Hou také věří, že „hlava“ podobná kačce je ve skutečnosti skvrnou, která se objevuje u mnoha vzorků, nikoli zachovanou částí anatomie.