Pikaia gracilens je vyhynulý živočich známý ze středokambrijské Burgesské břidlice Britské Kolumbie, která byla předkem všech novodobých obratlovců.
V roce 1911 Charles Walcott a jeho kolegové kopali v ložisku Burgess Shale v Britské Kolumbii, když narazili na fosilii dosud nepoznaného tvora.
Walcott ho pojmenoval Pikaia gracilens, podle oblasti „Pikaia’s Peak“, kde byl tvor objeven. Zpočátku nikdo nedokázal říct, do jakého rodu přesně patří, ale Walcott ho zařadil jako polychaetového červa, protože se velmi podobá novodobému lanceletovému červu.
Pikaia je velmi podivně vypadající tvor. Na první pohled by se zdálo, že připomíná lanceletového červa, ale bližší zkoumání odhalilo, že ve skutečnosti měl notochord, což je hřbetní nervová struna, která mu sahá až po záda.
To vedlo mnoho vědců k domněnce, že se jedná o modrotisk pro páteř, a to by z Pikaii učinilo nejstaršího známého předka všech moderních obratlovců, od ryb po savce, ptáky, plazy a obojživelníky.
Měl ploché tělo, takže vypadal skoro jako druh ploštěnce. Jeho ocas končil téměř jako ploutev a pravděpodobně mu umožňoval plavat podobně jako úhoři. Pikaia měl také zvláštní chapadlovité přívěsky na své „hlavě“ a většina vědců se domnívá, že to nakonec vedlo k žábrám a ploutvím u ryb. Jeho tělo má také slabé řady článkovaných svalových bloků, které procházejí celým tělem. Pravděpodobně žil v hlubokém oceánu v období kambria a byl neustále na pozoru před predátory, jako je Anomalocaris.