Taveirosaurus (tah-VAY-roo-SAWR-us) (znamená „taveirský ještěr“) je rod ornithischianského dinosaura, který žil v Evropě v období pozdní křídy. Rod je založen výhradně na zubech.
Od roku 1968 Miguel Telles Antunes a Giuseppe Manuppella odkryli zkameněliny v lomu Cerâmica do Mondego poblíž Taveira, vesnice v Portugalsku, jihozápadně od Coimbry. Mezi nimi byla řada nízkých trojúhelníkových zubů býložravého dinosaura. V roce 1991 je Telles Antunes a Denise Sigogneau-Russell pojmenovali a popsali jako typový druh Taveirosaurus costai. Druhové jméno odkazuje na Taveiro. Konkrétní jméno ctí portugalského geologa João Carringtona da Costa.
Holotyp CEGUNL-TV 10 byl nalezen ve starobylé říční hlíně souvrství Argilas de Aveiro z doby Maastrichtiana. Skládá se z jednoho ze zubů. K rodu CEGUNL-TV 6-9, 11 a 13-16 bylo přiřazeno dalších devět zubů. Později byly uváděny také některé zuby nalezené poblíž Lana ve Španělsku.