Štěpánek pro Disney ztvárnil mnoho rolí. Mezi jeho Disneyho role patří Arwin Hochauser v The Suite Life of Zack & Cody, The Suite Life on Deck a v jeho neúspěšném spin-offu Arwin!, Coach Mackey v Hatching Pete, jeho vlastní minisérii Brian O’Brian a Mr. Kroop bankovní manažer v Beverly Hills Chihuahua 2. Také ztvárnil hlasy Roboata v jedné epizodě Shorty McShorts’ Shorts’, Mathtera v jedné epizodě Kim Possible, důstojníka Martina v Boltovi, Mr. Slushy Burger Manager a Mr. McGillicuddy v Phineas and Ferb a Harolda Buttowskiho v Kick Buttowski: Suburban Daredevil. Navíc hostoval v epizodě Jessie jako Mr. Collinsworth.