Poté, co v roce 1990 zemřel Jim Henson, byl Whitmire vybrán, aby převzal roli žabáka Kermita. Poté, po smrti Richarda Hunta a odchodu Jerryho Nelsona do důchodu, převzal také role Beakera, respektive Statlera. Jeho manželka Melissa Whitmire také příležitostně loutkovala.
Mezi další postavy Muppet, které Steve ztvárnil, patří Lips, Bean Bunny, Waldo C. Graphic a pes Miss Piggy Foo-Foo.
Převzal také Link Hogthrob a The Muppet Newsman roky po Hensonově smrti.
Mimo Disney byl Steve také performerem Erniem (další postava, kterou převzal po Jimu Hensonovi) v Sesame Street v letech 1993 až 2014, kdy ji převzal Billy Barkhurst a Wembley Fraggle a Sprocket v Fraggle Rock.
Pokračování Kermita a dalších
Cameo Steva Whitmira v Muppets Most Wanted jako vězeň.
Steve Whitmire se stal hercem žabáka Kermita po tragické smrti Jima Hensona, začínal ve filmu Muppets Celebrate Jima Hensona. Ačkoli The Muppets Celebrate Jim Henson byl jeho prvním vystoupením na obrazovce v roli Kermita, považuje The Muppet Christmas Carol za svou první skutečnou produkci v roli Kermita.
Později se Whitmire dozvěděl, že se uvažovalo o tom, že by hrál Kermita, když byl Jim ještě naživu: „Bylo mi řečeno, že Jim o tom něco řekl Frankovi. Ne, že bych hrál Kermita, když zemřel, ale že by potřeboval někoho jiného, kdo by Kermita někdy hrál, protože byl tak zaneprázdněný. Nikdy mi to neřekl, ale slyšel jsem to přes někoho, že se o tom mluvilo. Jen to, že ti dva byli tak zaneprázdnění, že možná budou muset najít záskok pro své postavy, takže si myslím, že to bylo zmíněno, ale ve skutečnosti jsem byl požádán Brianem. Byli jsme kvůli něčemu v Disney Worldu. Nejsem si přesně jistý, co to bylo, ale myslím, že to byla velká pocta, kterou udělali pro Jima, a my jsme za to šli dolů. Když jsme tam byli, jednu noc jsem tam šel a setkal se s Jane Hensonovou, Brianem a Frankem a Brian se zmínil, že to dělám. Byl jsem prostě ohromen tou žádostí. Byla to obrovská pocta a také mě to vyděsilo k smrti, pomyšlení, že bych to zkusil.“
Když bylo rozhodnuto, že Steve Whitmire převezme roli žáby, Heather Hensonová zařídila, aby byla do Atlanty poslána loutka Kermita, aby Whitmire nacvičil vystoupení. Whitmirovi se zdálo, že loutka voní jako Jim Henson, a i když si loutku jednou nasadil, nemohl se k ní přiblížit a vyzkoušet si hlas celé měsíce. Nakonec mu Brian zavolal a požádal ho, aby něco udělal s Kermitem, nahrál to na kazetu a poslal mu to, tak Whitmire provedl Kermita zpívajícího „Bein’ Green“.
Jednou z nejtěžších věcí, kterou musel Steve Whitmire v The Muppet Christmas Carol udělat, bylo nahrát Kermitův hlas pro všechny písně jako první, jak vzpomínal v rozhovoru pro Muppet Central: „Jel jsem do Londýna na začátek Christmas Carol a oni už začali pracovat na hudbě pár dní předtím, než jsem se tam dostal. Předem jsme nahráli všechny písně předtím, než jsme udělali film, takže první věc, kterou jsem musel udělat, bylo jít tam nahrát Kermitův hlas, z čehož jsem byl strašně nervózní, protože jsem neměl loutku, na kterou bych se mohl spolehnout. Bylo něco na tom, vidět loutku tak, jak člověk slyší můj hlas, v té fázi, co ji dělalo uvěřitelnější, a dostalo to do toho lidi. Když jsem prostě vešel a udělal Kermitův hlas, nemuseli to kupovat. Pořád poslouchali Jima. Když jsem měl loutku na sobě, bylo to uvěřitelnější.“
Po smrti Richarda Hunta Whitmire převzal roli Beakera v Dr. Bunsenu Honeydewovi od Davea Goelze a přidal na svůj seznam ještě další postavu: „Myslím, že to byl Daveův [Goelzův] nápad, že dělám Beakera. Zeptali se Davea: „Kdo myslíš, že by měl dělat Beakera?“ a on navrhl mě, protože spolu rádi pracujeme a dobře se nám spolupracuje. Beaker byl složitý, protože jsem neměla ponětí, kde se to v Richardovi vzalo. Vůbec jsem nevěděla, jak to Richard dělá. Byla to opravdu jen záležitost toho, že jsem byla hloupá s Davem. Pravda je, že pořád nevím, kde se to vzalo. Prostě nevím, z jaké části Richarda to vzešlo…Z jaké stránky jeho osobnosti. Nevztahuji se k postavě tak, jak to dělal Richard, takže opravdu, s Beakerem, dělám strašně moc toho, že Richarda jen kopíruju. Neřekla bych, že mám v té postavě dobrý přehled, ale je to zábava. Je to zábavná postava.“
Whitmire se připojil k Sesame Street v roce 1993, kdy bylo rozhodnuto o trvalém přeobsazení Ernieho, ačkoliv Jim Henson ho původně do seriálu přihlásil o několik let dříve. V tomto roce se tedy Steve stal Erniem do Berta Franka Oze, čímž zaujal Jimovo místo v dynamickém duu, které on a Frank tvořili. Jeho prvním vystoupením v roli Ernieho byl rybářský skeč s Bertem a do role přešel na pravidelnější bázi. Ačkoli John Tartaglia nahradil během 2. řady Play With Me Sesame, Whitmire pokračuje v vystupování s Erniem dodnes. Podle Whitmirea „[Vystupující Ernie] vzniklo proto, že hledali někoho, kdo by dělal hlas pro hračky. Zeptal jsem se, jestli bych se mohl zúčastnit konkurzu. Dělal jsem vokální nahrávky pro Ernieho hračky 2-3 roky…Hodně z nich. Když přišel čas na přeobsazení postavy, skončil jsem u toho.“ Od roku 2014 převzal Billy Barkhurst roli Ernieho od 45. řady, zatímco Whitmire bude nadále vystupovat v různých dalších postavách v seriálu.
Na rozdíl od své pravidelné práce v Sesame Street jako Ernie, Whitmire jen zřídka předváděl nový materiál s žabákem Kermitem pro seriál, hlavně proto, že Sesame Workshop na něj ztratili práva, když Disney v únoru 2004 koupil Muppets. Mezi pozoruhodné výjimky patří skeč, kde Kermit učí Grovera rozdíl mezi světlem a tmou, Kermit referuje o Slimeyově přistání na Měsíci (Epizoda 3740), Kermit referuje o Slimeyově návratu domů (Epizoda 3785), v písni „Everybody Be Yo’Self“ & referuje o hurikánu, který zasáhl Sesame Street (Epizoda 3976). Whitmire však hrál Kermita ve speciálech Sesame Street Elmopalooza, Elmo Saves Christmas, CinderElmo, & v přímém videu The Best of Kermit na Sesame Street.
Na začátku 21. století začal hrát Statlera, počínaje Weezerovým hudebním videem „Keep Fishin’.“ Whitmire ho loutkoval ve Vánočním filmu It’s a Very Merry Muppet, zatímco Jerry Nelson namluvil hlas později; 1 z Whitmirových veršů „Historical landmark“ zůstala bez smyčky. Po Nelsonově odchodu z role převzal roli Statlera Steve Whitmire (s pozoruhodnou výjimkou Statler & Waldorf: From the Balcony, kde se role od 8. epizody ujal Drew Massey). V rozhovoru Whitmire mluvil o hraní Statlera: „Pro Statlera jsem se snažil rozhodnout, jestli to mám udělat víc jako Jerryho originál, nebo to udělat jako Richardův, což všichni znají z The Muppet Show, nebo to udělat jako Jerryho od Richardovy [smrti]. Prostě se hodně předával. Vždycky to pro mě byl problém, že se předávaly postavy. Jsem velmi konzervativní ohledně té myšlenky, že postavy dělá 1 člověk, a neměli bychom je přepracovat, aby postava mohla růst a nebyla jiná pokaždé, když je vidíme. Takže jsem se snažila směřovat k tomu, co dělal Richard v Muppet Show. & Vím, že opravdu nezním jako Richard, a baví mě dělat tu postavu. A dělají jen 3 řádky najednou, ale když s nimi mezi scénami děláme ad lib, je to taková zábava. Máme tolik zábavy.“
V roce 2008 byl do Disney Extreme Digital přidán nový videoobsah Muppet, kde kromě pokračování Kermita & Rizza převzal Steve Whitmire také roli Newsmana, další z postav Jima Hensona.
V září 2009 si Whitmire vzal nečekané volno od účinkování v Kermitu, kvůli vystupování v America’s Got Talent & the MTV Video Music Awards. Kermita v těchto případech krátce účinkoval Artie Esposito. Whitmire se do role vrátil na tiskové konferenci pro Give a Day. Get a Disney Day.
Od roku 2006 má Steve omezený program na Sesame Street kvůli jeho nabitému programu s The Walt Disney Company. Nicméně hrál Ernieho v několika Ready to Learn PSA’s, Count on Sports, Abby in Wonderland, písni “What I Am” & písni s názvem “I Wonder”. Také hrál Kermita pro jeho cameo v Elmo’s World: Frogs.
Whitmire uvedl, že si nemyslí, že by mohl převzít postavy Jima Hensona, kdyby s Hensonem tolik let nepracoval.
V roce 2017 Disney oznámil, že dlouholetý interpret Muppet Matt Vogel nyní převzal roli Kermita od 10. července 2017 na plný úvazek poté, co Muppet Studios v říjnu 2016 propustilo Whitmira z role kvůli nevyjasněným problémům. Whitmire sám uvedl neshody se scenáristy a producenty ohledně Kermitova ztvárnění v The Muppets od ABC, zatímco jiní tvrdili, že se střety kvůli různým obchodním neshodám během řady let konečně blíží k vrcholu.
Steve Whitmire & Dave Goelz
Jak osobně uznal Whitmire v mnoha rozhovorech, on a Dave Goelz spolupracují velmi dobře, stejně jako Jim Henson s/ Frankem Ozem, a jako Jerry Nelson s/ Richardem Huntem. Výše zmíněné párování Bunsen & Beaker nebylo jediným případem, kdy ti dva spolupracovali jako tým. Na Fraggle Rock se Whitmirův Wembley často ocitl v páru s/ Goelzem jako Boober, a hráli Mew & Rugby Tiger, respektive ve Vánoční hračka.
Gonzo & Rizzo se během let stali téměř nerozlučným týmem, který začínal s vánoční koledou Muppet. Ve stejném filmu se Goelz & Whitmire spojili jako Betina & Belinda Cratchitová, když hráli variace na Miss Piggy od Franka Oze.
V Muppets Tonight zůstala dvojka v páru jako synovci Miss Piggy, Andy & Randy Pig. Whitmire převzal roli Beakera, když zemřel Richard Hunt, který hrál Goelzova Dr. Bunsena Honeydewa. Whitmire také nedávno převzal roli Statlera po Jerrym Nelsonovi, který v roce 2004 ze zdravotních důvodů opustil možnost vyslovovat své postavy a hrál Waldorfa, kterého Dave Goelz hrál od roku 1992, po tragické smrti Jima Hensona, &, také během 90. let, dvojka hrála duo Jake & Smraďoch Skunk v The Animal Show.