Lesothosaurus je býložravý ornithischianský dinosaurus. Byl pojmenován paleontologem Peterem Galtonem v roce 1978, název znamená „ještěrka z Lesotha“. Rod je monotypický, v rámci rodu má pouze jeden platný druh, Lesothosaurus diagnosticus.
Lesothosaurus byl původně považován za ornitopoda. Nicméně novější práce Paula Serena naznačila, že může ve skutečnosti představovat jednoho z nejprimitivnějších ze všech známých ornithischianských dinosaurů. Taxonomická historie Lesothosaura je složitá a byla dlouho zaměňována s Fabrosaurem, dalším malým ornithischianem ze stejné lokality. V roce 2005 Richard J. Butler publikoval novou fylogenetickou studii ornithischianů, ve které navrhl, že Lesothosaurus byl bazálním členem kladu Neornithischia, který zahrnuje pachycephalosaury, ceratopsiany a ornithopody. Alternativně může být tento dinosaurus velmi raným thyreoforem, členem skupiny zahrnující obrněné stegosaury a ankylosauriany. Stormbergia může představovat dospělou formu Lesothosaura.
Lesothosaurus byl 1 metr (3,3 stopy) dlouhý, dvounohý požírač rostlin. Byl to jeden z prvních ornithischianů Jeho dlouhé štíhlé nohy, malé paže s rukama, které by nebyly schopny správně uchopit, a štíhlý ocas naznačují, že to byl rychlý běžec; připomínal by velkého ještěra kráčejícího dvounohým krokem. Jako všichni ornithischiané byly špičky horní a dolní čelisti Lesothosaura rohovité a tvořily zobákovitou strukturu. Za zobákem byly listovité zuby, které lemovaly čelisti, a poblíž přední části horní čelisti bylo 12 zubů připomínajících fanglie. Analýza jeho zubů ukázala, že Lesothosaurus svým zobákem rozřezával rostlinný materiál a nebyl schopen žvýkat svou potravu.
Malá lebka Lesothosaura byla krátká a plochá, s velkými očními důlky. Měla velké dutiny pro oční a čelistní svaly. Měla krátký špičatý čenich a spodní čelist mohla končit zobákem. Její zuby byly špičaté s rýhovanými okraji a byly by ideální pro žvýkání tuhé rostlinné hmoty. Lebka byla nasazena na krátkém, ale pružném krku.
Zadní končetiny Lesothosaura byly mnohem delší než přední končetiny, které byly poměrně krátké s malýma „rukama“. Ruka měla čtyři dobře vyvinuté prsty a menší pátý prst. Délka zadních končetin naznačuje, že Lesothosaurus byl rychlý, hbitý běžec. Výrazná stehenní kost má jedinečnou stehenní hlavu, jakou u jiných dinosaurů nevidíme.
Lesothosaurus žil v horkých, vyprahlých podmínkách Lesotha a Jižní Afriky, v době rané jury. Pozůstatky Lesothosaura byly shromážděny z Horního Elliotova souvrství a datují je do hettangské až sinemurské části rané jury.