Milinožci jsou skupina členovců, kteří se vyznačují tím, že mají dva páry kloubových nohou na většině částí těla; jsou známí
Pneumodesmus newmani, nejstarší známý suchozemský živočich
vědecky jako třída Diplopoda, název je odvozen z tohoto rysu.
Milinožci patří mezi první živočichy, kteří během silurského období osídlili pevninu. Rané formy pravděpodobně požíraly mechy a primitivní cévní rostliny. Existují dvě hlavní skupiny mnohonožců, jejichž členové jsou všichni vyhynulí: Archipolypoda („starodávní mnohonozí“), která obsahuje nejstarší známé suchozemské živočichy, a Arthropleuridea, která obsahuje největší známé suchozemské bezobratlé. Nejstarší známý suchozemský tvor, Pneumodesmus newmani, byl 1 cm (0,4 in) dlouhý archipolypodan, který žil před 428 miliony let v horním Siluru a má jasné důkazy o spiraklech (dýchacích otvorech), které svědčí o jeho dýchacích návycích. Během horního karbonu (před 340 až 280 miliony let) se Arthropleura stala největším známým suchozemským bezobratlým v historii, který dosáhl délky nejméně 2 m (6 ft 7 in).