V letech 2009 až 2016 se objevila v seriálu stanice ABC Castle jako matka titulní postavy Martha Rodgers.
Sullivan si zahrál roli Lenore Curtin Delaney v telenovele Jiný svět (1971–1976), Maggie Gioberti Channing v populární telenovele z 80. let, Falcon Crest (1981–1989), Kathleen Rachowski v Show George Carlina a Kitty Montgomery v populárním sitcomu Dharma a Greg (1997–2002).
Pro Disney namluvila paní Fredericksonovou ve filmu Big Hero 6: The Series. Hrála také Victorii Murrayovou ve filmu The Real O’Neals.
Narodila se v New Yorku, ale vyrůstala v oblasti Long Islandu ve Freeportu v okrese Nassau County ve státě New York, kde v roce 1960 absolvovala střední školu ve Freeportu.
V roce 1964 získala titul BA na Hofstra University v oboru drama, během pozdějších let na vysoké škole pracovala jako Playboy Bunny. V roce 1960 získala první hereckou práci v broadwayské hře Jimmy Shine s Dustinem Hoffmanem. V roce 1969 získala smlouvu s Universal Studios.