Scansoriopteryx (což znamená „lezecké křídlo“) je rod ptačího dinosaura. Scansoriopteryx je zvíře o velikosti vrabce, které vykazuje adaptace v noze naznačující stromový (stromový) životní styl. Měl neobvyklý, podlouhlý třetí prst, který mohl podpírat membranózní křídlo. Typový exemplář Scansoriopteryx také obsahuje zkamenělý otisk peří.
Typový exemplář Scansoriopteryx heilmanni (číslo exempláře CAGS02-IG-gausa-1/DM 607) představuje zkamenělé pozůstatky dinosaura hatchlingmaniraptorana, který je v některých ohledech podobný Archaeopteryxu. Druhý exemplář, holotyp Epidendrosaurus ninchengensis (IVPPV12653), také vykazuje rysy naznačující, že se jednalo o nedospělého jedince. Exemplář je částečně znetvořený a většina kostí se dochovala jako otisky ve skalní desce, spíše než jako trojrozměrné struktury.Protože jediní známí exempláři jsou nedospělí, velikost dospělého exempláře Scansoriopteryx není známa – typový exemplář je drobný tvor velikosti vrabce.
Scansoriopteryx je také pozoruhodný svými širokými, zaoblenými čelistmi. Spodní čelist obsahovala nejméně dvanáct zubů, větších v přední části čelistí než v zadní části. Spodní čelistní kosti mohly být srostlé, což je rys jinak známý pouze u oviraptorosaurů.
Jedním z charakteristických rysů Scansoriopteryxu je jeho protáhlý třetí prst, který je nejdelší na ruce, téměř dvakrát delší než druhý prst (u většiny teropodních dinosaurů je druhý prst nejdelší). To je na rozdíl od konfigurace pozorované u většiny ostatních teropodů, kde je druhý prst nejdelší. Dlouhá křídlatá pera, nebo remiges, se zdají přiléhat k tomuto dlouhému prstu místo prostředního prstu jako u ptáků a jiných maniraptorů. Kratší pera jsou zachována připojena k druhému prstu. Příbuzný Scansoriopteryxu, Yi, naznačuje, že tento protáhlý třetí prst podpíral membránové křídlo nějakého druhu vedle peří.
Scansoriopteryx měl neperforovanou kyčelní jamku, která je u většiny, ale ne u všech ostatních dinosaurů otevřenější. Měl také stydkou kost (kyčelní kost), která směřovala dopředu, což je u teropodů primitivní rys, a na rozdíl od některých maniraptoranů, kteří jsou více příbuzní ptákům, kde stydká kost směřuje dolů nebo dozadu. Nohy byly krátké a zachovaly se malé oblázkové šupiny podél horní části nohy (metatarsus), stejně jako možné otisky dlouhého peří ve stejné oblasti, možná podobné „zadním křídlům“ Microraptora a dalších bazálních paravianů. Měl také nezvykle velký první prst na noze neboli hallux, který byl nízko na noze a mohl být obrácený, což umožňovalo určitou schopnost uchopení.
Ocas byl dlouhý, šestkrát až sedmkrát delší než stehenní kost, a končil vějířem peří.