Icarosaurus je vyhynulý rod plaza kuehneosauridského z pozdního triasu v New Jersey, datovaný zhruba před 228 miliony let. Mohl klouzat pomocí „křídel“ vyrobených z jeho žeber. Je blízce příbuzný s ještěry a tuatarou. Na základě částečné kostry, které chyběla část ocasu, některá žebra, ruka a části nohou, se jednalo o malé zvíře, asi 10 centimetrů dlouhé od lebky k bokům. Stejně jako jeho příbuzný Kuehneosaurus byl schopen klouzat na krátké vzdálenosti pomocí „křídel“ sestávajících z vysoce protáhlých žeber pokrytých kůží, s vrchním povrchem vypouklým a spodním povrchem konkávním, čímž se vytvořila jednoduchá konstrukce křídla dobře vhodná pro klouzání. Tento způsob klouzání je také vidět v Coelurosauravus a moderním Draco, ani jeden z nich není blízce příbuzný s Icarosaurusem.
Jediná známá fosilní kostra, která rozhodně patří Icarosaurovi, byla nalezena v roce 1960 v North Bergenu v New Jersey Alfredem Siefkerem, tehdejším teenagerem, který na exemplář narazil při průzkumu lomu. Seifker exemplář přivezl vědcům z Amerického přírodovědného muzea v New Yorku k identifikaci a přípravě. Popsal ho paleontolog Edwin Harris Colbert v roce 1966 a pojmenoval ho Icarosaurus siefkeri na počest Siefkera.
Zkamenělina zůstala ve sbírkách AMNH až do konce 80. let. V roce 1989 Siefker exemplář získal zpět a během následujícího desetiletí jej uchovával v soukromé sbírce. V roce 2000 Siefker prodal zkamenělinu v aukci v San Francisku prostřednictvím aukční síně Butterfield & Butterfield, navzdory obavám paleontologů, že by prodej mohl způsobit, že exemplář nebude k dispozici pro vědecké studium. Zkamenělina se prodala za 167 000 amerických dolarů, což byla pouze polovina odhadnuté hodnoty, Dicku Spightovi z Kalifornie. V témže roce Spight daroval holotyp Icarosaurus zpět AMNH, kde byl vystaven 7. října 2000.
Objevuje se ve snímku Když dinosauři bloudili Amerikou, unikající z Coelophysis pomocí plachtění.