HerrerasauriaGalton, 1985
Herrerasauři patří k nejstarším známým dinosaurům, objevují se ve fosilním záznamu asi před 228 miliony let (v polovině triasu). Vyhynuli na konci triasu. Herrerasauři byli malí až středně velcí masožravci obecně připomínající teropody, což mohou být jejich nejbližší příbuzní. Nejznámější zástupci této skupiny pocházejí z Jižní Ameriky (Brazílie, Argentina), kde byli poprvé objeveni v 60. letech 20. století. Téměř kompletní kostra Herrerasaura ischigulastensise byla objevena v souvrství Ischigualasto v San Juanu v Argentině v roce 1988. Méně úplní herrerasauři byli nalezeni v Severní Americe a mohli obývat i další kontinenty.
Herrerasaurianská anatomie je neobvyklá a specializovaná a nejsou považováni za předky žádné pozdější dinosauří skupiny. Často se u nich vyskytuje směs velmi primitivních a odvozených znaků. acetabulum je otevřen pouze částečně a jsou zde pouze dva sakrální obratle, což je nejnižší počet mezi dinosaury. stydká kost má odvozenou strukturu, je pootočena poněkud posteriorně a přeložena tak, aby vytvořila povrchně tetanurovskou terminální expanzi, zvláště výraznou u H. ischigulastensis. Ruka je primitivní v tom, že má pět metakarpálů a třetí prst je delší než druhý, ale jako teropod má pouze tři dlouhé prsty se zakřivenými drápy. Herrerasauridi mají také sklopnou dolní čelist jako teropodi, ale ta se mohla vyvíjet nezávisle.