Během let ztvárnil mnoho postav Muppeta, včetně Floyda Peppera, Žabáka Robina, Strýčka Deadlyho, Bláznivého Harryho, Camilly, Dr. Julia Strangeporka, Thoga, Droopa, Lew Zealanda, J. P. Grosse, Fleet Scribblera, Statlera, Popse, T.R. Kohouta, Featherstona, Slima Wilsona, Ohaře Baskervilla, Šíleného Montyho, Slepého Pewa a nespočet dalších.
Nelsonův úvodní voice-over z Muppets byl znovu použit v Muppets Most Wanted. Tento film byl také věnován jemu a Jane Hensonové, manželce Jima Hensona.