Cumnoria je vyhynulý rod býložravého iguanodontského dinosaura. Byl to bazální iguanodontian, který žil v období pozdní jury (Kimmeridgian age) na území dnešního Oxfordshire ve Spojeném království.
Holotyp Cumnoria je malé až středně velké dvounohé zvíře se štíhlou postavou, dlouhé asi 3,5 metru (11,4 stopy). I když to mohl být nedospělý exemplář.
Cumnoria je známá z holotypu OXFUM J.3303, částečné lebky a postkrania, získaného z nižšího Kimmeridge Clay Formation, v Chawley Brick Pits, Cumnor Hurst. Pracovníci nejprve vyhodili ostatky na skládku, ale jeden z nich později posbíral kosti do pytle a ukázal je profesoru Georgi Rollestonovi, anatomovi z nedaleké Oxfordské univerzity. Rolleston na ně zase upozornil paleontologa profesora Josepha Prestwicha, který je v roce 1879 ohlásil jako nový druh Iguanodona, i když ve skutečnosti nevytvořil druhové jméno. V roce 1880 Prestwich publikoval článek o geologické stratigrafii nálezu. Ve stejném roce John Whitaker Hulke pojmenoval druh Iguanodon prestwichii, specifický přídomek uctívající Prestwicha.
V roce 1888 Harry Govier Seeley rozhodl, že taxon představuje nový a samostatný rod, který pojmenoval Cumnoria po Cumnorovi, vesnici, kde byl objeven. Jeho typový druh Iguanodon prestwichii byl tak rekombinován do Cumnoria prestwichii – ačkoliv Seeley hláskoval přívlastek jako prestwichi. Rod byl však rychle opuštěn: již v roce 1889 Richard Lydekker přiřadil druh Camptosaurus, jako Camptosaurus prestwichii. Tento názor byl obecně přijímán více než století. V roce 1980 Peter Galton poskytl první moderní popis druhu.
V roce 1998 David Norman dospěl k závěru, že Seeleyho původní druhové rozlišení je platné. V roce 2008 to podpořili Darren Naish a David Martill. V letech 2010 a 2011 kladistické analýzy Andrewa T. McDonalda to potvrdily tím, že prokázaly, že Cumnoria má oddělenou fylogenetickou pozici od Camptosaurus dispar. Nicméně v roce 2015 byly Uteodon a Cumnoria synonymizovány s Camptosaurus, ale jako odlišné druhy.
Camptosaurus prestwichii byl tradičně přiřazen k Camptosauridae. V nových analýzách McDonald Cumnoria byl místo toho obnoven jako bazální člen Styracosterny, více příbuzný pokročilejším a později iguanodontians než Camptosaurus. Cumnoria by pak také nejstarší známý styracostern.